Эту фразу я понимаю так: команда парусника вдруг осознала, что люди, которых они видели на берегу, попали в беду и, что надо через свой страх и риск спасти их. Это был решающий момент, после которого ребята и Дед, который руководил ими, преодолели свой страх и стали действовать. Приведу аргументы из текста.

Во-первых, герои рассказа поняли, что кроме них никто не спасет семью из пяти человек, оставшуюся на горевшем южном берегу. Их мог спасти десант или мог подойти спасательный катер, но этого могло и не произойти (предложения 33-37). Тогда люди могли погибнуть.

Во-вторых, детям было страшно, и им нужно было преодолеть свой страх. «…Кириллу стало по-настоящему страшно. Холодно даже. Будто ветер повеял осенью ». Кроме того, Дед знал, что несет ответственность за подростков, и подвергать риску их жизни он не имел права (предложения 49-50). Но несмотря на опасность и страх, они все считали, что должны попытаться помочь людям. «Надо», - сказал Дед, и по-другому не могло быть.

Таким образом, герои рассказа Крапивина приняли решение идти на помощь попавшим в беду людям, потому что в опасных ситуациях надо думать не только о себе, но и уметь рисковать своей жизнью ради спасения других.